Известно, что первые замки Мотт и Бейли были построены в 1068 году после того, как Йорк был завоеван нормандцами. Прежние строения были разрушены и вместо них в 1069 году возведены мощные сооружения с дополнительной защитой. Вокруг был вырыт ров и создано искусственное озеро. Благодаря этому Йорк стал важным укреплением для защиты Англии с севера.
В 1190 году в замке произошли трагические события, которые вписаны в историю города черной строкой. Дело в том, что в деревянной башне спрятались 150 евреев, спасающихся от погрома. Королевская стража не смогла их защитить и они все погибли — от огня, рук нападавших или совершив самоубийство.
В XIII веке Генрих III решил перестроить замок, заменив дерево на камень. При этом уникальный дизайн четырехлистника было решено сохранить. До XV века замок активно использовался в стратегических целях. После наступает период упадка, и строения используются в качестве тюрьмы вплоть до 1929 года.
Сейчас оставшиеся строения используются как экспозиции музея. Он был основан в 1938 году Дж. Кирком. В нем проходят постоянные и временные выставки, но наибольший интерес для туристов представляют комнаты, оформленные в стилях различных эпох. Здесь есть и столовая, такая же, как была в замке в XVII веке, и гостиная Викторианского периода.
На улице Киркгейт, названной в честь основателя музея, можно встретить даже обслуживающих персонал в соответствующих костюмах и прокатиться на настоящем кэбе. Намного интереснее посетить подобный замок, дабы окунуться в историю старой Англии.